自动驾驶场景建设方案，自动驾驶场景建模

均联智行携手黑芝麻智能,布局自动驾驶域控智能方案

均联智行与黑芝麻智能已正式签署战略合作协议，双方将依托各自优势资源，在自动驾驶计算芯片、前瞻技术联合预研及智能汽车平台化等业务领域展开深度合作，共同打造自动驾驶域控制器的开发与定制方案。

均联智行在智能驾驶领域确定了“软硬件一体”的发展模式。该模式以可靠的硬件解决方案为支撑，逐步实现“底层软件+中间件”的开发与部署，形成“芯片+软件+算法”的技术闭环。在算法层面，均联智行的自动驾驶算法向集中式大模型演进，以数据驱动为主。

此外，黑芝麻智能围绕LL3级ADAS和自动驾驶感知系统解决方案，已经与中国一汽、博世、上汽、上汽通用五菱、东风悦享、中科创达、亚太、保隆集团、经纬恒润、均联智行、所托瑞安、联友科技等开展了商业合作。黑芝麻智能创始人兼CEO单记章表示：“汽车智能化发展为高性能、大算力的自动驾驶芯片提供了时代助力。

黑芝麻智能与东风汽车、均联智行等企业的深度合作，展现了产业链协同创新的巨大潜力。通过深度合作，黑芝麻不仅能够帮助车企实现从功能叠加到体验升维的转型，还能够通过技术突破推动产业链的整体升级。这种产业链协同创新的模式，有助于提升整个行业的竞争力。

优控智行与黑芝麻智能达成战略合作 近日，优控智行与黑芝麻智能宣布达成战略合作。双方将立足于打造符合高阶无人驾驶系统应用需求的高端大算力智能驾驶计算平台，共同面向国内乘用车、限定场景无人运营等领域提供域控制器产品和智能无人化全栈解决方案。

易航智能NOA行泊一体方案量产上市,成本低至1万元以内

1、近日，易航智能宣布其NOA（领航辅助驾驶）行泊一体方案已经量产上市，该方案仅用16TOPS算力即可实现NOA功能，且成本降低50%以上，低至1万元以内。这一消息标志着易航智能在自动驾驶技术领域的又一重要突破。

2、近日，自动驾驶解决方案供应商易航智能NOA （领航辅助驾驶）行泊一体方案率先量产上市。“易航智能NOA行泊一体方案，相较已经上市的方案成本降低了50%以上，并且除了高速公路之外，在城市环线、城市快速路也能带来沉浸式的驾乘体验。”易航智能创始人兼 CEO 陈禹行介绍说。

3、蔚小理在各自的发布会中，都明确强调要开启在城市NOA领域的竞逐。NOP+、XNGP、AD Max 0，是蔚小理三家对城市NOA的答卷。福瑞泰克、法雷奥、安波福、易航智能、商汤绝影等自动驾驶企业则均将自动泊车（行泊一体、舱泊一体）作为自动驾驶发展的重心之一。

小马智行:年内量产高速、城区行泊一体辅助驾驶方案

1、此次技术分享日最大亮点是小马智行首次对旗下POV业务的产品体系及技术逻辑的深入介绍。目前小马智行POV业务主要发力三条产品：辅助驾驶软件方案“小马识途”、自动驾驶域控制器“方载”、数据闭环工具链“苍穹”。

2、小马智行自动驾驶卡车年内将开启量产，小马智行与三一集团旗下三一重卡将成立合资公司，开展L4自动驾驶重卡产品的研发、生产与销售，共同打造高端自动驾驶重卡品牌。小马智行自动驾驶卡车年内将开启量产。

3、小马智行，这家以L4级自动驾驶技术闻名的公司，近期正式向外界宣布了其向量产智能驾驶转身的决心。这一转身并非突如其来，而是经过了两年的精心布局。

4、小马智行在Robotaxi的基础上，发布辅助驾驶软件方案小马识途，并计划在今年内量产高速、城区行泊一体辅助驾驶方案。 2023年仅仅过去半年，城市NOA就卷出了新高度，虽然无图城市NOA并不是一件一蹴而就的事。 毫无疑问，高阶辅助驾驶的“科技平权”时代即将呈现。

VTD场景搭建从听说到入门教程

1、打开VTD和ROD - 进入VTD/bin文件夹，打开bin位置的Terminal。输入指令并按回车，打开VTD程序。确认上方工具栏绿色对勾是否亮起，表示license正确。2 设置需要显示的元素 - 通过ROD窗口上方的工具栏切换显示需要的元素，例如显示背景网格、追踪网格交点、车道线等。

2、ScenarioEditor（Scenario）模块则基于ROD进行动态道路建模，实现更丰富的场景搭建。VTD内置车辆动力学模型，通过驾驶员输入模拟车辆输出，包括位置、姿态、转向角、速度、加速度、悬架值、动力总成值等，动力总成和转向模型使用一组输入参数，并模拟方向盘、油门/制动器和变速箱。

3、前端仿真前端仿真系统主要关注场景仿真，为智能驾驶系统提供数据输入，用于算法与功能的初步验证。VTD（Virtual Test Drive）简介：由德国VIRES公司开发，以其高精度实时画面渲染和实用性强的仿真功能著称。功能：仿真要素包括行人/动物、交通模型、虚拟世界、天气/光线、传感器仿真及车辆动力学等。

4、在VTD吧中，用户可以畅所欲言，交流VTD软件的使用经验、技术难题、场景搭建技巧等。此外，吧内还可能包含VTD软件的最新资讯、教程分享以及用户之间的互助等内容。总之，VTD吧是一个为VTD用户及关注自动驾驶仿真技术的群体提供交流平台的社区。

自动驾驶场景仿真标准(零)

1、自动驾驶场景仿真标准是自动驾驶技术发展中不可或缺的一部分，它确保了仿真测试场景的专业化、统一化与标准化，为自动驾驶系统的验证和测试提供了坚实的基础。在自动驾驶场景仿真领域，OpenX系列标准（包括OpenDRIVE、OpenSCENARIO和OpenCRG）扮演着至关重要的角色。

2、OpenSCENARIO的出现，标志着自动驾驶仿真的发展进入了新阶段。它提供了一个标准的仿真测试场景格式，用于描述驾驶模拟应用程序中的动态内容，兼容不同的仿真测试软件。OpenSCENARIO定义了场景描述的方式，包括动作、轨迹、车辆、驾驶员、环境等要素，成为自动驾驶仿真场景的事实工业标准。

3、作为自动驾驶仿真领域的自主研发先锋，51Sim-one 2版本率先支持OpenSCENARIO 0国际标准，进一步深化了行业场景的标准化落地。内置OpenSCENARIO 0官方案例 51Sim-One 2版本首次实现了OpenSCENARIO案例的解析和运行，并内置了9个ASAM官方发布的应用案例，最大限度进行标准同步。

4、OpenDRIVE定义了静态仿真场景格式，而OpenSCENARIO则规范了仿真动态驾驶场景的描述语言与变量信息，实现了不同仿真测试软件的兼容性。主机厂、供应商与仿真平台接口的统一需要制定标准来推动量产进程。

5、其中，OpenSCENARIO场景标准应运而生，为自动驾驶仿真提供了统一的测试场景格式。OpenSCENARIO定义了一个标准化的仿真测试场景格式，用于描述动态内容，兼容不同的仿真测试软件。这一标准涉及动作、轨迹、车辆状态、环境等要素，通过分层结构组织数据，并以XML文件格式存储。

6、了解OpenScenarioASAM OpenSCENARIO是用于描述仿真场景中参与者移动的语言，涵盖车辆、行人等实体。这些场景具备参数，允许用户调整参与者的行为、场景环境等。该语言旨在促进场景组合与测试，使用户能够定义复杂行为。